通過上次的學(xué)習(xí)，我們應(yīng)該已經(jīng)知道可以通過修改SM存儲區(qū)（包括控制字節(jié)），然后執(zhí)行PLS指令來改變PTO或PWM波形。除了前面學(xué)習(xí)的使用步驟和一些使用要點(diǎn)，我們還要知道的就是PTO狀態(tài)字節(jié)的空閑位（SM66.7或SM76.7），它標(biāo)志著脈沖輸出完成。另外，在脈沖輸出完成時(shí)，我們還可以利用脈沖發(fā)送完成中斷，使程序跳轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)程序進(jìn)行執(zhí)行。那么就補(bǔ)充這幾點(diǎn)內(nèi)容。下面我們做利用一個(gè)脈沖輸出指令做電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制的例子。

主程序：

高速計(jì)數(shù)器子程序：

高速脈沖輸出子程序：

中斷程序INT_0：

我們首先先做一個(gè)高速計(jì)數(shù)子程序和脈沖輸出子程序，在高速計(jì)數(shù)器子程序中，首先是定義控制字節(jié)，送16#F8到SMB37，定義為加計(jì)數(shù)更新當(dāng)前值，傳送0到SMD38寫入初始值，定義的是高速計(jì)數(shù)器HSC0和HSC模式12，然后激活高速計(jì)數(shù)器，還做了高速計(jì)數(shù)器中斷，PTO0完成中斷的事件為中斷事件號19，我們建立中斷程序0和中斷事件19的中斷連接，并全局允許中斷。

而在高速脈沖輸出子程序里面，我們定義一下接口，定義周期io_time為LW0，為IN類型的，定義脈沖數(shù)io_NO為LD2，也是為IN類型的，然后寫子程序。首先傳送16#85到SMB67中定義控制字節(jié)，這里選擇的是PTO模式、單段、1us/周期、裝入周期和脈沖數(shù)的情況（控制字節(jié)的定義可以參考PTO/PWM控制字節(jié)表），并傳送LW0到SMW68中寫入周期值，傳送LD2到SMD72中寫入脈沖數(shù)，最后執(zhí)行PLS指令。那么這樣是做了一個(gè)帶功能參數(shù)的子程序，之后在主程序中可以對這個(gè)帶功能參數(shù)的子程序進(jìn)行調(diào)用。

然后我們編寫主程序，在主程序的網(wǎng)絡(luò)一中，首先用SM0.1首次掃描驅(qū)動(dòng)高速計(jì)數(shù)器子程序進(jìn)行高速計(jì)數(shù)初始化，同時(shí)對Q0.0的過程映像區(qū)清零，同時(shí)也對高速脈沖輸出進(jìn)行初始化。在網(wǎng)絡(luò)中，我們用I0.2的上升沿來驅(qū)動(dòng)立即置位指令，立即置位Q0.2，同時(shí)調(diào)用高速脈沖輸出子程序，周期設(shè)為100us，脈沖為10000個(gè)，同時(shí)還要傳送16#F8到SMB37并執(zhí)行HSC指令進(jìn)行加計(jì)數(shù)并更新當(dāng)前值。那么就就是說當(dāng)我們接通I0.2時(shí)，會(huì)在I0.2的上升沿立即置位Q0.2，電機(jī)正轉(zhuǎn)，100us發(fā)10000個(gè)脈沖，同時(shí)高速計(jì)數(shù)器進(jìn)行加計(jì)數(shù)。因?yàn)榻�立了脈沖完成中斷，那么當(dāng)脈沖發(fā)生完成時(shí)，會(huì)進(jìn)入到中斷程序進(jìn)行執(zhí)行。

那么我們就可以在中斷程序中編寫反轉(zhuǎn)的控制，因?yàn)樵瓉硎钦�轉(zhuǎn)，那么Q0.2是接通的，那么我們就用Q0.2的常開觸點(diǎn)來驅(qū)動(dòng)立即復(fù)位指令，立即復(fù)位Q0.2，同時(shí)調(diào)用高速脈沖輸出子程序，周期設(shè)為200us，脈沖為10000個(gè)，同時(shí)還要傳送16#B0到SMB67并執(zhí)行HSC指令進(jìn)行減計(jì)數(shù)并不更新當(dāng)前值。那么就是說進(jìn)入中斷時(shí)會(huì)立即復(fù)位Q0.2，電機(jī)反轉(zhuǎn)，200us發(fā)10000個(gè)脈沖，同時(shí)高速計(jì)數(shù)器進(jìn)行減計(jì)數(shù)。

那么對于這樣一個(gè)例子，應(yīng)用到了帶參數(shù)的子程序調(diào)用、中斷和高速計(jì)數(shù)器的內(nèi)容，會(huì)不會(huì)比較難以理解呢，如果覺得有些模糊的話，可以回看一下前面中斷和高速計(jì)數(shù)器的內(nèi)容，這樣可以加深印象呢。