伺服電機(jī)要想實(shí)現(xiàn)定位控制必須要有發(fā)送脈沖的裝置，上位裝置發(fā)送多少脈沖伺服就走多少距離，發(fā)送脈沖的頻率就決定這伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)的速度；發(fā)送一個(gè)脈沖伺服帶動(dòng)的負(fù)載行走多長(zhǎng)距離就是定位精度。

圖1：絲桿

第一步：選擇PLC和伺服

1、本例主要采用三菱的FX PLC作為脈沖發(fā)生器，通過發(fā)送脈沖控制伺服運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)伺服的精確定位。案例中PLC的選擇一定要是要有高速脈沖輸出功能，選擇的PLC型號(hào)為FX3G-32MT，如下圖所示；

圖2：FX3G-32MT

2、伺服驅(qū)動(dòng)器選擇三菱的接線式的伺服，三菱伺服驅(qū)動(dòng)分為接線式的和光纖式的，接線式的安裝起來比較麻煩點(diǎn)，但是可以熟悉伺服控制的大概流程；光纖式的只需要出入2芯的光纖總線就可以直接進(jìn)行伺服的控制，較為簡(jiǎn)單，但是成本較貴；本例中伺服驅(qū)動(dòng)主要選擇MR-JE-10A的驅(qū)動(dòng)器，具體如下圖所示，伺服電機(jī)按照樣本手冊(cè)選擇對(duì)應(yīng)的即可；

圖3：MR-JE-10A

第二步：將PLC和伺服進(jìn)行連線

PLC的電源信線需要接好，伺服驅(qū)動(dòng)的電源線需要接，伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)的線纜插好，主要麻煩一點(diǎn)的接線是伺服的CN1端子的接線，如果購(gòu)買的有相應(yīng)的端子臺(tái)會(huì)好一點(diǎn)，如果沒有的話就需要查找手冊(cè)找到CN1的引腳說明了，然后自己焊接插腳，具體的接線可以按照下表進(jìn)行：

第三步：設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)

1、伺服運(yùn)行模式PA01=1000，選擇位置模式；

2、在MR2伺服調(diào)試軟件中的數(shù)字輸入輸出功能-自動(dòng)ON分配中LSP、LSN、EM1/2設(shè)為自動(dòng)ON；

3、PA06電子齒輪分子=131272，為編碼器的分辨率；

4、PA07電子齒輪分母=1000，為電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，絲杠上滑塊移動(dòng)100mm所需要的脈沖數(shù)，精度為10脈沖走1mm；（本例中絲杠螺距為100mm，絲杠與伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器進(jìn)行連接，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，滑塊移動(dòng)100mm，定位精度為0.1mm/pulse）電子齒輪的設(shè)置是伺服在定位控制中的重點(diǎn)內(nèi)容，不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)需要設(shè)置不同的參數(shù)；

5、PA14為控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向；

6、參數(shù)設(shè)置完成記得斷電重啟，參數(shù)方能生效；

第四步：三菱FX梯形圖中伺服相關(guān)程序的寫法

在三菱FX系列梯形圖中程序?qū)懛�，不同的PLC型號(hào)，個(gè)別寄存器會(huì)有所差異，但是基本都是大同小異，我這里只給大家分享大概的伺服程序的編寫思路，完整的伺服控制程序。

1、伺服控制相關(guān)初始參數(shù)的設(shè)置，這個(gè)一定要設(shè)置，比如伺服基底速度，最大速度，加減速度時(shí)間，正負(fù)極限為等；

2、伺服的回零程序，一個(gè)完整的伺服控制缺少不了回零的；

3、伺服的手動(dòng)JOG+、JOG-；

4、伺服的定位程序DRVI相對(duì)低位，DRVA絕對(duì)定位；

由于我們已經(jīng)知道了定位精度是10個(gè)脈沖走1mm，那么我們就可精確的控制伺服的定位位置和定位行走的速度了；當(dāng)然我們也可以提高伺服的定位精度，比如100個(gè)脈沖走1mm，此時(shí)必然會(huì)犧牲了伺服運(yùn)動(dòng)的速度；