FX1s是晶體管型PLC，有兩個脈沖輸出端子，分別是Y0 和Y1，能同時輸出兩組100KHZ的脈沖。

PLS+，PLS-是步進驅動器的脈沖信號端子，DIR+，DIR-是步進驅動器的方向信號端子。

本次實例的動作方式：當正轉開關X0 閉合時，電機動作到 A 點停止；當反轉開關X1 閉合時，電機動作到 B 點停止。

1·絕對位置控制(DRVA)，是指定要走到距離原點的位置，原點位置數據存放于 32 位寄存器 D8140 里。

當機械位于我們設定的原點位置時用程序把 D8140 的值清零，也就確定了原點的位置。

·實例動作方式：正轉開關X0 閉合時，電機動作到 A 點停止；反轉開關X1 閉合時，電機動作到 B 點停止。

2三菱FX系列PLC絕對位置控制指令DRVA應用：

絕對位置控制指令DRVA的 格式： DRVA D0 D2 Y0 Y2

     *D0：目標位置，可以是數值或是寄存器，也就是PLC要輸出的脈沖個數。

     *D2：輸出脈沖頻率，可以是數值或是寄存器。也就是PLC輸出的脈沖頻率，也就是速度

     *Y0：脈沖輸出地址，只能是Y0或Y1。

     *Y2：方向控制輸出，正向是ON或是OFF，反向是OFF或是ON（根據所控制執行元件設置來確定）

3下面是PLC程序的梯形圖：(此程序只為說明用，實用需改善。)

·在原點時將 D8140 的值清零(本程序中沒有做此功能)

·32 位寄存器 D8140 是存放 Y0 的輸出脈沖數，正轉時增加，反轉時減少。當正轉動作到 A 點時，D8140 的

值是 3000。此時閉合 X1，機械反轉動作到 B 點，也就是-3000 的位置。D8140 的值就是-3000。

·當機械從 A 點向 B 點動作過程中，X1 斷開(如在 C 點斷開)則 D8140 的值就是 200，此時再閉合 X0，機械

正轉動作到 A 點停止。

·當機械停在 A 點時，再閉合 X0，因為機械已經在距離原點 3000 的位置上，故而機械沒有動作！