一、 任務描述

如下，有一臺觸摸屏，連接了一臺3U的PLC，PLC下面帶了一臺步進電機，現在需要寫一段控制的程序對步進電機進行控制。（ 步進電機步距角1.8，螺距2mm，細分設置為4；X5是負極限 ，X4是原點，X3是正極限）。

1）手動模式下，可自動正反轉。

2）按下回原點按鈕，能夠自動回原點，回完原點才可進行自動。

3）自動模式下，同時原點回歸完畢 ，按下啟動按鈕，電機按照設定的位置走（位置1——位置2——位置3——位置4——位置5——位置1）不斷循環。

4）按下急停按鈕按鈕，步進電機立即停止運行。需重新執行一次原點回歸指令。

5）按下暫停按鈕時，設備停止，重新按下啟動時設備繼續動作。

二、元件選型I/O排布 

三、電機接線

四、程序編寫

M8343和M8344分別是Y0軸的正負極限特殊繼電器，直接和外部信號一一對應，這樣電機碰到對應的極限就會停，在手動M2斷開時，M2常閉觸點導通，觸摸屏的正反轉按鈕M3和M4控制了可變速脈沖輸出指令控制電機正反轉，頻率暫時固定為3000HZ。

PLC開機時，用M8002設置爬行速度和回歸速度，把回歸速度設置為3000HZ，爬行速度設置為500HZ；

當plc開機時，或者觸摸屏按下回原點按鈕M5時，觸發M0去驅動原點回歸指令，執行原點回歸，執行完畢就復位M0,同時置位M1,M1置位原點回歸完成標志位，它導通了說明原點回歸完成，后面才可以控制自動控制的動作。

已知步進電機步距離角1.8°，細分4，也就是一個脈沖走的角度是1.8/4=0.45°，360°除以0.45度，等于800，也就是發送800個脈沖轉動一圈，已知螺桿的螺距是2mm，電機轉動一圈走2mm，需要800個脈沖，可以得出脈沖當量=2mm/800 =0.0025mm

計算時，用距離除以脈沖當量就是實際脈沖數，把5個位置的距離從D200、D202、D204、D206、D208轉化到D0、D2、D4、D6、D8。

D8340是Y0周的位置信息，把脈沖信息通過DFLT指令轉換成浮點數，然后乘以脈沖當量，就得出實際距離，放在D210里面，在觸摸屏進行顯示。

在手動狀態，并且回原點完成，D100 =0時，就進入第1步動作，導通M7啟動標志位，順序運行的程序在后面寫。

按下停止按鈕復位D100,復位原點回歸完成，復位啟動標志。

動作需要逆序寫，第一步寫在最后，動作完成M8029會導通，使用INC讓D100加1，后面每一步都一樣；運行到第5步，用M8029導通M10線圈，M10的常開寫在這一行程序上面，用MOV指令讓D100回到第1步，這樣寫是為了隔開一個掃描周期，讓第5步的動作和第一步的定位指令不在同一個掃描周期里面運行。

觸摸屏做M7的按鈕時，要選擇復位按鈕，按下停止，就只能斷開M7，下次按下啟動時，就重新導通M7，重新運行。

以上就是我們案例的全部內容了，這里再留一個思考題目給大家，如果需要在觸摸屏上面設置一個速度的輸入框，單位是mm/s,能實現對速度的調節，該如何編寫程序？