在S7-200中，編程元件順序控制繼電器S是專門用于編寫順序控制(常稱為步進(jìn)控制)程序的。一個(gè)步進(jìn)控制程序是由若干個(gè)SCR段組成，每個(gè)SCR段對應(yīng)步進(jìn)控制中的一個(gè)功能控制步，簡稱步。每個(gè)SCR都是一個(gè)相對穩(wěn)定的狀態(tài)，都有段開始、段結(jié)束、段轉(zhuǎn)移。在57-200中，有3條簡單的SCR指令與之對應(yīng)。
    在語句表中，SCR的指令格式為:LSCR Sx.y
                  SORT Sx.y
                   SCRE
    (1)段(步)開始指令LSCR  (Load Sequence Control Relay)
段開始指令的功能是標(biāo)記一個(gè)SCR段(或一個(gè)步)的開始，其操作數(shù)是狀態(tài)繼電器Sx.y(如S0.0 )，Sx..y是當(dāng)前SCR段的標(biāo)志位，當(dāng)Sx.y為1時(shí)，允許該SCR段工作。
 (2)段(步)轉(zhuǎn)移指令SORT C Sequence Control Relay Transition)
段轉(zhuǎn)移指令的功能是將當(dāng)前的SCR段切換到下一個(gè)SCR段，其操作數(shù)是下一個(gè)SCR段的標(biāo)志位Sx.y(如S0.1)。當(dāng)允許輸入有效時(shí)，進(jìn)行切換，即停止當(dāng)前SCR段工作，啟動(dòng)下一個(gè)SCR段工作。
 (3)段(步)結(jié)束指令SORE （ Sequence Control Relay End)
段結(jié)束指令的功能是標(biāo)記一個(gè)SCR段(或一個(gè)步)的結(jié)束。每個(gè)SC必須使用段結(jié)束指令來表示該SCR段的結(jié)束。
圖1是一個(gè)裝料/卸料小車的行程控制系統(tǒng)示意圖。

圖1 運(yùn)貨小車的行程控制系統(tǒng)示意圖
1、控制要求
（1）           初始位置，小車在左端，左限位開關(guān)SQ1被壓下。

（2）           按下起動(dòng)按鈕sBl，小車開始裝料。

（3）           8s后裝料結(jié)束，小車自動(dòng)開始右行，碰到右限位開關(guān)SQ2時(shí)，停止右行，小車開始卸料。

（4）           Ss后卸料結(jié)束，小車自動(dòng)左行，碰到左限位開關(guān)SQ1后，停止左行，開始裝料。

（5）           延時(shí)8s后，裝料結(jié)束，小車自動(dòng)右行……，如此循環(huán)，直到按下停止按鈕SB2，在當(dāng)前循環(huán)完成后，小車結(jié)束工作。

2、編程元件地址分配
①輸入/輸出繼電器地址分配如表1所示。
表1輸入/輸出繼電器的地址分配表

②其他編程元件地址分配如表2所示。
表2其他編程元件的地址分配

3、電路
本實(shí)驗(yàn)采用S7-200CPU222，其I/O接線圖如圖2所示。

圖2 裝料/卸料小車的I/O接線圖
 
4、參考梯形圖程序
步進(jìn)控制程序可借助于狀態(tài)流程圖來編程，裝料/卸料小車的狀態(tài)流程圖如圖3所示。參考梯形圖程序如圖4所示。