為了讓學(xué)生們能夠熟悉H橋驅(qū)動的原理，圓夢小車設(shè)計時采用了分立元件構(gòu)成，希望學(xué)生們在組裝調(diào)試過程中能有具體的感受。

通過一段時間的交流和反饋，感覺這樣做十分必要，其意義不止在于對H橋原理的把握，更重要的是對分析故障、解決問題能力的鍛煉。

圓夢小車一代所用的是直插式器件，焊接容易，所以沒有暴露出處理故障能力偏弱的問題。第二代使用了表貼器件，而且是MOS管，易損壞，一下暴露了的很多問題。

從交流情況看，多數(shù)學(xué)生遇到故障不會分析，實際上H橋所涉及的知識有限，應(yīng)該說用中學(xué)物理中的電學(xué)知識即可應(yīng)付，但現(xiàn)實似乎并非如此，是不是簡單到了無從下手？

為了輔助學(xué)生們提高這方面能力，想嘗試用問題加以引導(dǎo)。大學(xué)生們多是應(yīng)試教育的產(chǎn)物，擅長解題，也許能夠通過對問題的解答學(xué)會分析故障的方法。

圓夢小車的H橋驅(qū)動電路如下：

圓夢小車所用電機(jī)參數(shù)如下：

電機(jī)額定電壓 —— 4.5V
空載電流 —— 85 – 95 mA 
空載轉(zhuǎn)速 —— 9800 rpm +/- 10%
堵轉(zhuǎn)電流 —— 1100mA 
堵轉(zhuǎn)力矩 —— 50g/cm (最大)

以下是圍繞圓夢小車二代的電機(jī)驅(qū)動部分提出問題：

問題一：
根據(jù)電機(jī)參數(shù)表，小車所用直流電機(jī)在額定電壓下的啟動電流是多少？等效電阻多大？

問題二：
根據(jù)電機(jī)參數(shù)表，小車所用直流電機(jī)在額定電壓下的空載電流是多少？等效電阻多大？

問題三：
調(diào)試步驟中要求在電流取樣電阻（RL7）的位置串入100歐姆電阻的目的是什么？根據(jù)電路分析其作用原理。

問題四：
根據(jù)電路分析，在串入100歐姆電阻（以下問題均為此狀態(tài)，不再贅述），使用測試程序控制電機(jī)，觀察正、反轉(zhuǎn)指示時，如插上電機(jī)，正、反轉(zhuǎn)指示燈能否亮？為什么？

問題五：
如不插電機(jī)，指示燈能正常指示電機(jī)控制信號，為什么？如果將串入的100歐姆電阻換為10k，會怎樣？

以下是借助所提供的PC測試程序和小車的電機(jī)工作指示燈做出初步判斷過程。
為了便于檢查問題，建議測試用PWM置為 250，即100% ，這樣測試電壓時反映的是真實的電壓，而 PWM 小于100% 時，輸出的不是連續(xù)的直流電壓，是方波。由于萬用表直流電壓測量的是平均值，對于方波信號不是很準(zhǔn)確。

問題六：
發(fā)送正轉(zhuǎn)控制信號，正轉(zhuǎn)指示燈DL1亮，能否說明對應(yīng)驅(qū)動管TL1、TL4就是好的？如果不能，能說明什么？

接著發(fā)送反轉(zhuǎn)控制信號，反轉(zhuǎn)指示燈DL2 也亮，則一切OK。如不亮，能說明什么？可否判斷出TL1 — TL4 哪個橋臂不正常？可否確定哪個橋臂沒有問題？

問題七：
發(fā)送正轉(zhuǎn)控制信號，正轉(zhuǎn)指示燈DL1不亮，能否說明對應(yīng)驅(qū)動管TL1、TL4就是壞的？如果不能，為什么？

接著發(fā)送反轉(zhuǎn)控制信號，反轉(zhuǎn)指示燈DL2 亮，能說明什么？能否判斷哪個橋臂有問題？哪個橋臂沒有問題？

如DL2 也不亮？能得出什么結(jié)論？

問題八：
發(fā)送惰行控制信號，指示燈DL1或DL2仍然亮，能說明什么？

以上問題是根據(jù)指示燈做出初步判斷，出現(xiàn)故障后，要確定哪一個橋臂存在問題，需要借助萬用表檢查。（假設(shè)電池電壓BAT為5V）
注：所有電壓未做特殊說明，均指對地（即電池負(fù)極）的電壓，對應(yīng)圖中Gnd1點(diǎn)。

問題九：
基于問題六故障現(xiàn)象（DL1亮、DL2 不亮），應(yīng)該在正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)狀態(tài)下測量？

正轉(zhuǎn)狀態(tài)下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓分別應(yīng)該是多少？實際是多少？

反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓又分別應(yīng)該是多少？實際是多少？

如果反轉(zhuǎn)狀態(tài)下，MDL-I的電壓大于1V，能說明什么？

此時發(fā)送惰行信號，MDL2的電壓接近5V，能說明什么？如果接近“0”，又能說明什么？

如果反轉(zhuǎn)狀態(tài)下，MDL1、MDL2、MDL-I的電壓接近“0”，能說明什么？

如果反轉(zhuǎn)狀態(tài)下，MDL1、MDL2的電壓接近5V，MDL-I的電壓接近“0”，能說明什么？

問題十：
基于問題七故障現(xiàn)象一（DL1不亮、DL2 亮），應(yīng)該在正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)狀態(tài)下測量？

正轉(zhuǎn)狀態(tài)下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓分別應(yīng)該是多少？實際是多少？

反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)狀態(tài)下，MDL1、MDL2、MDL-I 三處的電壓又分別應(yīng)該是多少？實際是多少？

分析參照問題九。

問題十一：
基于問題七故障現(xiàn)象二（DL1、DL2均不亮）。
發(fā)送惰行命令，如果MDL1、MDL2電壓接近5V，說明什么？如果接近“0”V，又說明什么？

正轉(zhuǎn)狀態(tài)下，如果MDL-I 電壓大于1V，說明什么？此時如MDL1接近5V，說明什么？

反轉(zhuǎn)狀態(tài)下，如果MDL-I 電壓大于1V，說明什么？此時如MDL2接近5V，說明什么？

正轉(zhuǎn)狀態(tài)下，如果MDL-I 電壓接近0V，說明什么？此時如MDL2接近5V，說明什么？

反轉(zhuǎn)狀態(tài)下，如果MDL-I 電壓接近0V，說明什么？此時如MDL1接近5V，說明什么？

暫時提出這些，如需要會有所補(bǔ)充。

分析時，將 4 個橋臂三極管等效為開關(guān)，不必考慮其導(dǎo)通電阻，只有當(dāng)測量時電壓不符合理想值時，再考慮導(dǎo)通電阻的影響。

期望能夠借助這些問題，將思路引入到電路的分析上，從而確定故障點(diǎn)，并從中學(xué)會分析的方法。

所謂分析，最常見的方式就是設(shè)問和假設(shè)，根據(jù)設(shè)問假設(shè)，按照假設(shè)推演，自然會發(fā)現(xiàn)其中的問題。